Plusieurs terminologies permettent de catégoriser et de classer les gestes. Selon la classification la plus courante de Paul Ekman et Richard Friesen (1969), la communication non verbale se divise en cinq catégories de gestes. Ces chercheurs distinguent quatre types de gestes des bras et des mains (emblèmes, illustrateurs, régulateurs et adaptateurs) et une catégorie d'expressions du visage (manifestations d'affect). Les emblèmes (gestes emblématiques ou symboliques) ont une transcription verbale (une définition du dictionnaire, consistant généralement en un mot ou deux, ou bien une phrase). Ils sont assimilés majoritairement par les personnes d'une même culture (ex. : saluer de la main, acquiescer de la tête, V de la victoire?). Les illustrateurs se réfèrent aux mouvements des mains qui accompagnent ce que le locuteur dit (ex. : écarter les bras pour indiquer la taille d'un objet, énumérer une liste en comptant sur les doigts?) et se décomposent en six classes ou sous-catégories : bâtons marquant les temps morts, l'accent ou l'emphase d'un mot particulier ou d'une phrase, idéographes montrant un chemin ou une direction, déictiques pointant un objet présent, marqueurs spatiaux décrivant des relations topologiques, kinétographes dépeignant une action physique, pictographes dessinant en l'air une image de son référent. Les régulateurs font référence aux gestes qui agissent en tant que modérateur des interactions (ex. : signe de tête académique, inflexion prosodique ou posturale), et « indiquent à l'orateur de continuer, de répéter, d'élaborer, d'accélérer, d'être plus intéressant ». Les adaptateurs, gestes spontanés ou réflexes qui satisfont des besoins personnels (régulation de processus émotifs et cognitifs) et se décomposent en trois sous-catégories : les auto-adaptateurs (self-adaptators) par lesquels l'orateur se touche soi-même, les hétéro-adaptateurs (alter-adaptators) par lesquels il touche les autres, les objets-adaptateurs (object-adaptators) par lesquels il touche des objets (ex. : geste d'auto-contact, replacer ses lunettes?). Les manifestations d'affect correspondent à des expressions faciales d'émotions (mimiques faciales telles que le plissement du front ou le froncement des sourcils?).
